Las referencias iniciales a este lugar datan del siglo XI y mencionan una gran propiedad rural, eventualmente fortificada. Durante diecinueve años, la fortaleza estuvo en manos del monarca Afonso IX de Leon, tras la conquista en el proceso de defensa de su hija, la infanta D. Teresa, siendo devuelta a la corona portuguesa en 1231, cuando se firmó el acuerdo de paz de Sabugal.
La posición estratégica de Santo Estêvão determinó que algunos de los contactos entre las dos coronas pasaran por aquí, como en 1253 cuando D. Afonso III recibe a su futura esposa, D. Beatriz.
R. Castelo 10
5400-750 Santo Estêvão